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六維力傳感器是什么原理的？
文章出處：未知人氣：發(fā)表時間：2017-07-14 11:08:18
六維力傳感器是基于應(yīng)變電橋原理的由多組應(yīng)變計構(gòu)成的多維力力矩測量傳感器；
其結(jié)構(gòu)體是由三組或多組彈性應(yīng)變梁構(gòu)成的一體加工的整體，在每個應(yīng)變梁上貼有一組或多組應(yīng)變計，其中包含金屬箔應(yīng)變計和硅應(yīng)變計；作為一個整體，傳感器在某一個方向受力時其所有彈性梁上的多組應(yīng)變計均有輸出，這樣我們會得到六組應(yīng)變計輸出信號，而這里的六組應(yīng)變計輸出并不能簡單理解為一組信號輸出對應(yīng)某單一加載的物理量，而是通過出廠之前標定的六維矩陣來進行解耦運算來得出每個方向?qū)?yīng)的力或力矩。
例如：（某六維力傳感器標定證書數(shù)據(jù)）
當(dāng)我們需要計算其中一個參數(shù)時:例如要計算 Fx
多通道放大器采集得到的信號分別是
Channel1 U1= -0.2V Channel2 U2= -0.3V Channel3 U3= 0.3V Channel4 U4= 0.2V Channel5 U5= -0.1V Channel6 U6= 0.1V
那么 （矩陣乘法 ∑ 列乘行）
Fx=(-634.68N/V)*(-0.2V)+[(-321.90N/V)*(-0.3V)]+(306.35N/V*0.3V)+(62 6.03N/V*0.2V)+ [320.81N/V*(-0.1V))+ (-308.69N/V*0.1V)=377.667N
同理可計算 Fy,Fz,Mx,My,Mz;
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